Sus orígenes se remontan hasta final del S.XVII, donde aparece como “Hermandad de la Santa Cruz” en la parroquia de San Esteban, existente en el actual barrio de Santa Lucía.

La guerra de sucesión obliga a esconder la talla apareciendo de nuevo en 1727 en la capilla del Racionero Vázquez sita en dicha parroquia, encargándose de nuevo la hermandad de la misma hasta que en 1751 comienza a llamarse con la actual denominación. Su sede siempre estuvo en la parroquia de San Esteban hasta que en 1838 pasa al convento de San Francisco por demolición de la anterior.

La actual hermandad se reorganiza en 1886. En 1902 se incorpora al desfile “En el Calvario” con el paso del descendimiento, habiendo añadido las imágenes de José de Arimatea, María Magdalena, Virgen Dolorosa y Nicodemo completando el paso al año siguiente con la incorporación de San Juan. La guerra civil trajo la destrucción de la práctica totalidad del paso excepto las imágenes de San Juan, María Magdalena y la Virgen.

La hermandad se organiza de nuevo en 1945 con la talla de Luis Marco Pérez desfilando sobre unas andas obra de José Martínez Fernández.

En 2011 el paso del Descendimiento es elegido para participar en el Vía Crucis celebrado en Madrid con motivo de la Jornada Mundial de la Juventud.